Los visigodos ya se asentaron en las cercanías de Mijangos hacia el siglo VI. Posteriormente, en esta localidad, una de las más antiguas de la Merindad, existió un fuero que determinaba los tributos que debían de pagar los habitantes al monasterio de Oña.
En el siglo XIV, se levantó en la sierra de la Tesla el castillo de Montealegre, con el propósito de controlar toda la Merindad.
En el siglo XVIII la Merindad de Cuesta Urria se segrega de las Antiguas Merindades de Castilla la Vieja, pasando a formar parte del partido de Castilla la Vieja en Laredo.